工業(yè)機器人由主體、驅動(dòng)系統和控制系統三個(gè)基本部分組成。主體即機座和執行機構，包括臂部、腕部和手部，有的機器人還有行走機構。大多數工業(yè)機器人有3～6個(gè)運動(dòng)自由度，其中腕部通常有1～3個(gè)運動(dòng)自由度；驅動(dòng)系統包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機構，用以使執行機構產(chǎn)生相應的動(dòng)作；控制系統是按照輸入的程序對驅動(dòng)系統和執行機構發(fā)出指令信號，并進(jìn)行控制。
工業(yè)機器人按臂部的運動(dòng)形式分為四種。直角坐標型的臂部可沿三個(gè)直角坐標移動(dòng)；圓柱坐標型的臂部可作升降、回轉和伸縮動(dòng)作；球坐標型的臂部能回轉、俯仰和伸縮；關(guān)節型的臂部有多個(gè)轉動(dòng)關(guān)節。
工業(yè)機器人按執行機構運動(dòng)的控制機能，又可分點(diǎn)位型和連續軌跡型。點(diǎn)位型只控制執行
機構由一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準確定位，適用于機床上下料、點(diǎn)焊和一般搬運、裝卸等作業(yè)；連續軌跡型可控制執行機構按給定軌跡運動(dòng)，適用于連續焊接和涂裝等作業(yè)。
工業(yè)機器人按程序輸入方式區分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)。編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。
示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器(示教操縱盒)，將指令信號傳給驅動(dòng)系統，使執行機構按要求的動(dòng)作順序和運動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執行機構，按要求的動(dòng)作順序和運動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲器中在機器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統從程序存儲器中檢出相應信息，將指令信號傳給驅動(dòng)機構，使執行機構再現示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機器人稱(chēng)為示教再現型工業(yè)機器人。
具有觸覺(jué)、力覺(jué)或簡(jiǎn)單的視覺(jué)的工業(yè)機器人，能在較為復雜的環(huán)境下工作；如具有識別功能或更進(jìn)一步增加自適應、自學(xué)習功能，即成為智能型工業(yè)機器人。它能按照人給的"宏指令"自選或自編程序去適應環(huán)境，并自動(dòng)完成更為復雜的工作。